A haptic feedback method comprises providing a teleoperational control system including a first operational mode for operating a teleoperational instrument in response to movement of a control device in a first degree of freedom and a second operational mode for controlling a graphical user interface. The method also includes engaging the second operational mode of the teleoperational control system. While in the second operational mode, the method includes tracking movement of the control device of in a second degree of freedom, different from the first degree of freedom. While in the second operational mode and responsive to the movement of the control device in the second degree of freedom, the method includes applying, by a teleoperational control system, a first haptic force to the control device.L'invention concerne un procédé de rétroaction haptique consistant à fournir un système de commande téléfonctionnel comprenant un premier mode de fonctionnement permettant de faire fonctionner un instrument téléfonctionnel en réponse au mouvement d'un dispositif de commande sur un premier degré de liberté et un second mode de fonctionnement permettant commander une interface utilisateur graphique. Le procédé consiste également à activer le second mode de fonctionnement du système de commande téléfonctionnel. Tout en étant dans le second mode de fonctionnement, le procédé consiste à suivre le mouvement du dispositif de commande sur un second degré de liberté, différent du premier degré de liberté. Tout en étant dans le second mode de fonctionnement et en réponse au mouvement du dispositif de commande sur le second degré de liberté, le procédé consiste à appliquer, par un système de commande téléfonctionnel, une première force haptique au dispositif de commande.
