A self-propelled machine (1) for spraying a phytosanitary liquid on a cultivated land, said machine comprising means (10, 11) for moving the machine (1) over a surface (S) of the land comprising a motor, a spray boom (2) comprising at least one arm (2a), a mechanism (3) for inclining the boom (2) and/or at least one of the arms (2a) in relation to a frame (12) of the machine (1) and vertical when the machine (1) is on a flat and horizontal surface (S), a mechanism (30) for raising/lowering the boom (2) along an axis (Z1) fixed in relation to the frame (12) of the machine (1), and at least one of the arms (2a) is provided with at least one sensor (6), each sensor (6) measuring a distance (d) between the surface (S) of the land and said sensor (6) or, if necessary, between the crop and the sensor (6). The control unit (5) is connected to each sensor (6), provided with a memory (52) for storing information (d) provided by each sensor (6), and able to control the raising/lowering mechanism (30) according to information (d) stored in the memory (52).Винахід стосується сільськогосподарського розпилювального агрегату, а також способу розпилення фітосанітарної рідини на ділянці, яка оброблюється за допомогою такого агрегату.Сільськогосподарський агрегат (1) для розпилення фітосанітарної рідини на оброблюваній ділянці містить засоби (10, 11) переміщення агрегату (1) по поверхні (S) ділянки, штангу (2) для розпилення фітосанітарної рідини, що містить щонайменше одне плече (2а, 2b, 2с), орган (3, 3а, 3b, 3с) нахилу штанги (2) і/або щонайменше одного з плечей (2а, 2b, 2с) по відношенню до шасі (12) агрегату (1), орган (30) підйому/опускання штанги (2) вздовж осі (Z1), нерухомої відносно шасі (12) агрегату (1) і вертикальної або по суті вертикальної, коли агрегат (1) спирається на плоску і горизонтальну поверхню (S), і блок(5) керування. Щонайменше одне з плечей (2а, 2b, 2с) штанги (2) оснащене щонайменше одним датчиком (6, 6а, 6b, 6с). Кожний датчик (6, 6а, 6b, 6с) вимірює відс
