PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a cardiac rehabilitation support device and method capable of performing exercise for recovering the function of the heart in a state in which the load applied to the heart of a subject is always optimal. SOLUTION: When controlling a load torque of a drive unit based on a biological signal detected from a lower limb part of a subject, voluntary control for generating a rotation torque and a rotation speed of a crank according to a subject's intention, and a crank. The hybrid ratio with the autonomous control that generates the assist power for the pedaling motion of the subject is adjusted based on the rotation angle of. [Selection diagram] Figure 1【課題】被験者の心臓にかかる負荷を常に最適な状態で心臓の機能回復のための運動を行い得る心臓リハビリテーション支援装置及び方法を提案する。【解決手段】被験者の下肢部位から検出された生体信号に基づいて駆動部の負荷トルクを制御する際、被験者の意思に従ったクランクの回転トルク及び回転速度を発生させるような随意制御と、クランクの回転角度に基づいて被験者のペダル漕ぎ動作のアシスト動力を発生させるような自律制御とのハイブリッド率を調整するようにした。【選択図】図１
