Eine Schwinggelenkvorrichtung weist Folgendes auf: ein Antriebswellenbauteil (6)； einen ersten Schwingarm (13), der um das Antriebswellenbauteil (6) herum schwingen könnend getragen wird； ein Abtriebswellenbauteil (7), das parallel zum Antriebswellenbauteil (6) angeordnet ist； ein Formschlussschwingbauteil (16), das mit dem ersten Schwingarm (13) verbunden ist, sodass es formschlüssig um das Abtriebswellenbauteil (7) herum schwingt； einen elastischen Körper, der mit dem Formschlussschwingbauteil (16) verbunden ist, sodass er eine Drängkraft in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Formschlussschwingrichtung des Formschlussschwingbauteils (16) erzeugt； einen die Steifheit verändernden Abschnitt, der die vom Formschlussschwingbauteil (16) aus gesehene Steifheit des elastischen Körpers verändert； einen ersten Winkelerfassungsabschnitt (11S), der einen Schwingwinkel erfasst； und einen Steuerungsabschnitt, der den die Steifheit verändernden Abschnitt entsprechend dem vom ersten Winkelerfassungsabschnitt (11S) erfassten Schwingwinkel steuert, um die vom Formschlussschwingbauteil (16) aus gesehene Steifheit des elastischen Körpers einzustellen.An oscillating joint device comprises: a drive shaft member (6)； a first swing arm (13) capable of swinging around the drive shaft member (6)； an output shaft member (7) disposed in parallel to the drive shaft member (6)； a positive engagement swing member (16) connected to the first swing arm (13) so as to swing positively around the output shaft member (7)； an elastic body connected to the positive-locking rocking member (16) so as to generate an urging force in a direction opposite to a positive-locking swinging direction of the positive-locking rocking member (16)； a rigidity changing portion that changes the rigidity of the elastic body as viewed from the positive engagement swinging member (16)； a first angle detecting section (11S) detecting a swinging angle； and a control portion that controls the rigidity changing port
