PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for assisting a walking motion of a human being while equalizing right and left motion patterns of the human being.SOLUTION: A walking assist device evaluates the degree of asymmetry s between a left motion oscillator φL, which is a waveform signal indicative of the time-dependent change form of an output of a left hip joint angle sensor 202L, and a right motion oscillator φR, which is a waveform signal indicative of the time-dependent change form of an output of a right hip joint angle sensor 202R. In order to reduce the degree of asymmetry, the value of at least one of a left bending coefficient cL+, a left stretching coefficient cL-, a right bending coefficient cR+, and a right stretching coefficient cR- is adjusted.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】人間の左右の運動形態の均等を図りながら、当該人間の歩行運動を補助することができる装置を提供する。【解決手段】左股関節角度センサ202Lの出力の時間変化態様を表わす波形信号である左運動振動子φLと、右股関節角度センサ202Rの出力の時間変化態様を表わす波形信号である右運動振動子φRとの非対称度sが評価される。そして、非対称度sを低下させるように、左屈曲係数cL+、左伸展係数cL-、右屈曲係数cR+及び右伸展係数cR-のうち少なくとも1つの値が調節される。【選択図】 図1
