The working mode setting unit 101 sets the cooperative working mode of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X. The positional relation setting unit 102 sets the positional relationship between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X when the cooperative work mode is a cooperative work in the same work area. The travel route generating section 35 generates a cooperative travel route including the first travel route P on which the robot tractor 1 travels and the second travel route P ''on which the human trafficker 1X travels . The priority accepting unit 103 accepts whether or not to preserve the positional relationship. When the preferential reception section 103 receives the priority of maintaining the positional relationship, the coordinated traveling route maintaining the positional relationship is generated. When priority order of maintaining the positional relationship is not accepted by the priority accepting unit 103, a cooperative running route in which the positional relationship is not maintained is generated.작업 양태 설정부 (101) 는, 로봇 트랙터 (1) 및 유인 트랙터 (1X) 의 협조 작업 양태를 설정한다. 위치 관계 설정부 (102) 는, 협조 작업 양태가 동일한 작업 영역에 있어서의 협조 작업인 경우에 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 의 위치 관계를 설정한다. 주행 경로 생성부 (35) 는, 로봇 트랙터 (1) 가 주행하는 제 1 주행 경로 (P) 및 유인 트랙터 (1X) 가 주행하는 제 2 주행 경로 (P') 를 포함하는 협조 주행 경로를 생성한다. 우선 접수부 (103) 는, 위치 관계의 유지를 우선하는지의 여부를 접수한다. 우선 접수부 (103) 에 의해 위치 관계의 유지의 우선이 접수된 경우, 위치 관계를 유지하는 협조 주행 경로를 생성한다. 우선 접수부 (103) 에 의해 위치 관계의 유지의 우선이 접수되지 않은 경우, 위치 관계를 유지하지 않는 협조 주행 경로를 생성한다.
