INDUSTRY FOUNDATION OF CHONNAM NATIONAL UNIVERSITY
发明人:
PARK, SUK HO,박석호,PARK, JONG OH,박종오,SEUNG, SUNG MIN,승성민,CHOI, HONG SEOK,최홍석,KIM, WOO YOUNG,김우영
申请号：
KR1020110065633
公开号：
KR1011012740000B1
申请日:
2011.07.01
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: A small-sized manipulator for a single port surgery is provided to help a user to easily disinfect or replace an end effecter by installing the end effecter to be detachable from a manipulator. CONSTITUTION: A detachable guide(111) is arranged in a main body and helps the separation of components. A grip end effecter(121) is detachably combined inside the main body and has a clamp. A suction / injection end effecter(123) inputs a medical solution and absorbs an infection agent. A stereo endoscope(125) is detachably arranged in the main body. A grip driver module(131) drives one of rotation of the grip end effecter in x, y, z direction and the operation of the clamp. The suction / injection driver module(133) runs one of the rotation of the suction / injection end effecter in x, y, z direction.본 발명은 최소침습 수술에 적용되도록 구비된 소형 매니퓰레이터(manipulator)에 관한 것으로서, 부품들이 착탈가능하게 설치되도록 내부에 착탈 가이드가 구비된 본체； 상기 본체의 내부에 착탈가능하게 구비되어 상기 본체의 외부로 노출된 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛(end-effector unit)； 및, 상기 본체의 내부에 착탈가능하게 구비되고, 상기 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛에 연결 구비되어 상기 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛을 구동시키되, 상기 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛의 다완 다관절 구동의 자유도가 선택될 수 있도록 모듈 형태로 구비된 구동유닛；을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 엔드 이펙터가 소형 매니퓰레이터의 본체로부터 용이하게 분리되도록 소형 매니퓰레이터의 본체에 착탈가능하게 결합됨으로써 엔드 이펙터의 소독이나 교체가 용이해질 수 있다.
