Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kompensieren einer während eines operativen und/oder diagnostischen Eingriffs verschlechterten Registriergenauigkeit eines medizinisch-robotischen Geräts (2) relativ zu einem zu operierenden Körper (1) durch ein Repositionieren des medizinisch-robotischen Geräts (2), welches einen Endeffektor (3) zum Durchführen einer diagnostischen und/oder therapeutischen Maßnahme aufweist, mit einem Auswählen von mindestens einer Landmarke (B1, B2, C1, C2, D1, D2, E1, E2), welche von dem Endeffektor (3) angefahren werden soll, auf einem initialen Bilddatensatz des zu operierenden Körpers (1), einem Initialen Registrieren des medizinisch-robotischen Geräts (2) relativ zu dem zu operierenden Körper (1), einem Positionieren des Endeffektors (3) in der Nähe der Landmarke (B1, B2, C1, C2, D1, D2, E1, E2), einem Aufnehmen eines intraoperativen Bilddatensatzes, in welchem der Endeffektor (3) und eine dem Endeffektor (3) benachbarte Umgebung des Körpers (1) erfasst wird, wobei die Umgebung einen Ausschnitt des Körpers (1) umfasst, welcher in dem initialen Bilddatensatz eine Landmarke (B1, B2, C1, C2, D1, D2, E1, E2) aufweist, einem Bestimmen der Position und/oder der Orientierung des Endeffektors (3) in dem intraoperativen Bilddatensatz, einem Vergleichen dieser Position und/oder Orientierung mit der Landmarke (B1, B2, C1, C2, D1, D2, E1, E2) und Feststellen einer gegebenenfalls vorhandenen Abweichung (d), einem Repositionieren des Endeffektors (3) zur Kompensation der Abweichung (d), um bei dem operativen Eingriff eine erhöhte Präzision zu erreichen.The invention relates to a method for compensating a deteriorated during a surgical and / or diagnostic registration accuracy of a medical robotic device (2) relative to a body to be operated (1) by repositioning the medical robotic device (2), which is an end effector (3) for performing a diagnostic and / or therapeutic measure, with a selection of at least one landmark (B1, B2, C1, C2, D1, D2, E1, E
