The apparatus provides for injecting therapeutic agents at precise locations into the bodily tissue. The apparatus comprises an end effector that is guided to a precise location by motion controllers on a handle. At a precise location, the end effector attaches via a vacuum to the cardiac tissue. A flexible needle is advanced through a deflecting tunnel in the end effector to a desired depth. A therapeutic agent is then introduced via the flexible needle into the cardiac tissue. All these manipulations can be controlled by one hand and can be viewed via imaging methods.Linvention porte sur appareil dinjection dagents thérapeutiques à des emplacements précis dans le tissu corporel. Lappareil comporte un effecteur terminal qui est guidé vers un emplacement précis par des dispositifs de commande de mouvement sur un manche. A un emplacement précis, leffecteur terminal est fixé au tissu cardiaque, par lintermédiaire dun vide. Une aiguille souple est avancée à travers un tunnel de déviation, dans leffecteur terminal, à la profondeur voulue. Un agent thérapeutique est ensuite introduit par laiguille souple dans le tissu cardiaque. Toutes ces manipulations peuvent être commandées dune main et peuvent être visualisées par des méthodes dimagerie.
