A powered surgical instrument is disclosed. The surgical instrument includes a displacement member, a motor, control circuitry, and a position sensor. The displacement member is configured to translate. The motor is coupled to the displacement member and translates the displacement member. The control circuit is connected to the motor. The position sensor is connected to the control circuit. The position sensor is configured to measure the position of the displacement member and to measure the articulation angle of the end effector with respect to the longitudinally extending shaft. The control circuit is configured to determine an articulation angle between the end effector and the longitudinally extending shaft and set the motor speed based on the articulation angle.電動外科用器具が開示される。外科用器具は、変位部材、モータ、制御回路、及び位置センサを含む。変位部材は並進するように構成される。モータは変位部材に連結され、変位部材を並進させる。制御回路はモータに連結される。位置センサは制御回路に連結される。位置センサは、変位部材の位置を測定し、かつ長手方向に延びるシャフトに対するエンドエフェクタの関節運動角度を測定するように構成される。制御回路は、エンドエフェクタと長手方向に延びるシャフトとの間の関節運動角度を決定し、関節運動角度に基づきモータ速度を設定するように構成される。
