Disclosed herein is an X-ray imaging system, comprising: a first X-ray source an image sensor, spaced apart from the first X-ray source a table configured to be positioned between the first X-ray source and the image sensor and configured to accommodate a person for imaging in the X-ray imaging system and a fiducial marker system wherein the fiducial marker system comprises three markers, centers of the three markers not being collinear wherein at least one of the three markers is distinct. The X-ray imaging system may be used to model the 3D shape and track the 3D motion of an object (e.g., a surgical instrument) in the person.Linvention concerne un système dimagerie à rayons X, comprenant : une première source de rayons X un capteur dimage, espacé de la première source de rayons X une table conçue pour être positionnée entre la première source de rayons X et le capteur dimage et conçue pour accueillir une personne pour une imagerie dans le système dimagerie à rayons X et un système de repères dalignement le système de repères dalignement comprenant trois repères, les centres des trois repères nétant pas colinéaires au moins lun des trois repères étant différent. Le système dimagerie à rayons X peut être utilisé pour modéliser la forme 3D et suivre le mouvement en 3D dun objet (p. ex., un instrument chirurgical) dans la personne.
