A powered exoskeleton configured to be coupled to lower limbs of a person is controlled to impart a movement desired by the person. The intent of the person is determined by a controller based on monitoring at least one of: positional changes in an arm portion of the person, positional changes in a head of the person, an orientation of a walking aid employed by the person, a contact force between a walking aid employed by the person and a support surface, a force imparted by the person on the walking aid, a force imparted by the person on the walking aid, a relative orientation of the exoskeleton, moveable components of the exoskeleton and the person, and relative velocities between the exoskeleton, moveable components of the exoskeleton and the person.Cette invention concerne un exosquelette motorisé conçu pour être couplé aux membres inférieurs dun sujet et commandé de manière à communiquer un mouvement souhaité par le sujet. Le mouvement souhaité par le sujet est déterminé par un système de commande sur la base du contrôle dau moins lun des éléments suivants : des variations de position dune partie du bras du sujet, des variations de position de la tête du sujet, une orientation dun dispositif daide à la marche utilisé par le sujet, une force de contact entre un dispositif daide à la marche utilisé par le sujet et une surface de maintien, une force exercée par le sujet sur le dispositif daide à la marche, une orientation relative de lexosquelette, des éléments mobiles de lexosquelette (100), du sujet et des vitesses relatives entre lexosquelette, les éléments mobiles de lexosquelette et le sujet.
