PROBLEM TO BE SOLVED: To provide improved methods for enhancing clinician understanding of the location and pose of an interventional instrument.SOLUTION: A method comprises generating a model of an anatomic region and receiving a true image from an endoscopic image capture probe positioned within the anatomic region. The method further comprises identifying a true fiducial region in the true image and identifying a plurality of virtual tissue structures in the model of the anatomic region. The method further comprises matching one of the plurality of virtual tissue structures with the true fiducial region and determining a probe pose of the endoscopic image capture probe from the matched one of the plurality of virtual tissue structures.SELECTED DRAWING: Figure 3G【課題】臨床医の介入的器具の位置及びポーズの理解を高めるための改善された方法を提供する。【解決手段】方法が、解剖領域のモデルを生成するステップ、及び、解剖領域内に置かれた内視鏡画像キャプチャプローブから本物の画像を受けるステップを含む。当該方法は、本物の画像内の本物の基準領域を同定するステップ、及び、解剖領域のモデル内の複数の仮想的な組織構造体を同定するステップをさらに含む。当該方法は、複数の仮想的な組織構造体の１つを本物の基準領域と一致させるステップ、及び、一致させられた複数の仮想的な組織構造体の１つから、内視鏡画像キャプチャプローブのプローブポーズを決定するステップをさらに含む。【選択図】図３Ｇ
