PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robotic wear which permits miniaturization and weight-saving of a motor unit used for an auxiliary robot device used while being mounted on a human body, and has preferable mountability and usability.SOLUTION: A robotic wear includes support means which supports a movable portion of a human body and a motor unit which drives the support means and assists a movement of the human body. Therein, the motor unit 30a includes a motor 36, a decelerator which is linked with the motor 36 and is used and a housing case 34 which houses the decelerator, the decelerator includes a circular spline 32a, a flexible spline 32b provided with an inner space of an inner diameter capable of housing the motor 36 and a wave generator 32d, the base part side of the motor 36 is housed in the inner space of the flexible spline 32b and an output shaft of the motor 36 is connected with the wave generator 32d.COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】 人体に装着して用いる補助ロボット装置に用いられるモータユニットの小型化、軽量化を図り、装着性、使用性のよいロボティックウェアを提供する。【解決手段】 人体の可動部位を支持する支持手段と、支持手段を駆動して人体の動作をアシストするモータユニットを備えるロボティックウェアにおいて、モータユニット30aは、モータ36と、モータ36に連繋して用いる減速機と、減速機を収容するハウジングケース34とを備え、減速機は、サーキュラ・スプライン32aと、モータ36を収容可能な内径の内部空間を備えるフレクスプライン32bと、ウェーブ・ジェネレータ32dとを備え、モータ36の基部側が、フレクスプライン32bの内部空間に収容され、モータ36の出力軸とウェーブ・ジェネレータ32dとが連結されている。【選択図】 図4
