The object of the present invention is to make the dimension of the mechanism for moving the treatment tool in the reference direction compact. A proximal end link portion connected to the distal end portion of the arm body 30 and configured to pivot around the first axis L1 and to pivot in an angular range including the retracted angular position P1 and the advancing angular position P2 And the base end portion is connected to the distal end portion of the base link 61 and rotates about the second axis L2 parallel to the first axis L1 and is disposed between the axially closed position P3 and the widening angular position P4 A translating arm (35) having a distal link (62) configured to pivot in an angular range including an angular range； A shaft 43 extending from the distal end of the translating arm 35 and having a treatment tool 44 provided at the distal end of the shaft 43 is inserted into the shaft 43 in the reference direction D) of the mechanism holding portion 36,본 발명은, 처치구를 기준 방향으로 이동시키는 기구의 치수를 콤팩트하게 구성하는 것을 목적으로 한다. 기초 단부가 암 본체(30)의 선단부에 이어지고, 제1 축선(L1) 주위로 회동하며, 퇴피 각도 위치(P1)와 진출 각도 위치(P2)를 포함하는 각도 범위에서 회동하도록 구성된 기단측 링크(61)와, 기초 단부가 기단측 링크(61)의 선단부에 이어지고, 제1 축선(L1)과 평행한 제2 축선(L2) 주위로 회동하며, 축폐 각도 위치(P3)와 확개 각도 위치(P4)를 포함하는 각도 범위에서 회동하도록 구성된 선단측 링크(62)를 가지는 병진 암과(35)； 병진 암(35)의 선단부에 이어지며, 긴 축 모양의 샤프트(43)와 샤프트(43)의 선단부에 설치된 처치구(44)를 가지는 외과용 기구(42)를 샤프트(43)가 기준 방향(D)으로 연장되는 자세로 홀딩 가능한 기구 홀딩부(36)를 구비한다.
