A medical method and system include a medical imaging system configured to generate images of an interventional procedure. An overlay generator is configured to generate an overlay image on the images of the interventional procedure. An interventional device tracking system is configured to track a three-dimensional position, orientation and shape of the interventional device during the procedure, wherein the overlay image is dynamically updated in response to deformations caused to an organ of interest by the interventional device during the procedure医療方法及びシステムは、介入処置の画像を生成するように構成される医療撮像システム１０５を含む。重畳生成器１１３は、前記介入処置の画像上に重畳画像を生成するように構成される。介入装置追尾システム１０８、１２５は、前記処置中に、前記介入装置の三次元の位置、配向及び形状を追尾するように構成され、ここで前記重畳画像は、前記処置中に、介入装置により、関心のある器官に生じる変形に応答して動的に更新される。
