An autonomous farming system (26) comprising one or more ground-based drones (10) and one or more unmanned aerial vehicles (12), whose routes through a field are optimized by an autonomous farming control system (30) that utilizes linearly constrained integer quadratic programming. The farming system (26) is particularly suited for farming steep terrain that is not accessible to conventional farming equipment.Un système agricole autonome (26) comprenant un ou plusieurs drones terrestres (10) et un ou plusieurs aéronefs sans pilote (12), dont les routes à travers un champ sont optimisées par un système de commande agricole autonome (30) qui utilise une programmation quadratique entière à contrainte linéaire. Le système d'exploitation agricole (26) est particulièrement approprié pour les opérations sur un terrain à forte pente qui n'est pas accessible à un équipement agricole classique.
