KOREA UNIVERSITY RESEARCH AND BUSINESS FOUNDATION;고려대학교 산학협력단
发明人:
이성환,정지훈,이영은,곽노상,LEE SEONG WHAN,JEONG JI HOON,LEE YOUNG EUN,KWAK NO SANG
申请号：
KR1020190094424
公开号：
KR1020200052209A
申请日:
2019.08.02
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
The wearable robot control method according to the motion intention detection based on the brain machine interface, performed by the computer device of the present invention, comprises: (a) presenting different tactile stimuli to the left and right feet of a user wearing the wearable robot； (b) acquiring a brain signal of a user expressed by motion imagination and tactile stimulation； (c) determining a motion intention corresponding to the brain signal based on the brain signal and the brain signal classifier； (d) transmitting an output value of the brain signal classifier for each movement and a movement intention to a control command receiver for a user to confirm； And (e) controlling the lift, walking speed and walking stride of the wearable robot by a control command receiver so that the wearable robot performs a function corresponding to the intention of movement, wherein the brain signal classifier collects signals from the user. It includes a motion noise classifier, a walking start intention classifier, and a motion intention classifier generated based on the generated brain signal, and determines whether the motion intention is one of a plurality of motions by passing the brain signal as an input.본 발명의 컴퓨터 장치에 의해 수행되는, 뇌 기계 인터페이스 기반의 움직임 의도 검출에 따른 착용형 로봇 제어 방법은 (a) 착용형 로봇을 착용한 사용자의 왼발과 오른발에 각각 다른 촉각 자극을 제시하는 단계； (b) 움직임 동작 상상과 촉각 자극에 의해 발현되는 사용자의 뇌 신호를 획득하는 단계； (c) 뇌 신호 및 뇌 신호 분류기에 기초하여 뇌 신호에 대응하는 움직임 의도를 판단하는 단계； (d) 각 움직임에 대한 뇌 신호 분류기의 출력 값 및 움직임 의도를 사용자가 확인하도록 제어 명령 수신기에 전달하는 단계； 및 (e) 착용형 로봇이 움직임 의도에 대응하는 기능을 수행하도록 제어 명령 수신기에 의해 착용형 로봇의 양발, 보행 속도 및 보행 보폭을 제어하는 단계를 포함하되, 뇌 신호 분류기는, 사용자로부터 기수집된 뇌 신호에 기초하여 생성된 움직임 잡음 분류기, 보행 시작 의도 분류기 및 움직임 의도 분류기를 포함하고, 뇌 신호를 입력으로 통과시켜 움직임 의도가 복수의 움직임 중 어느 하나인지를 판단한다.
