A medical manipulator system (1) is provided with a flexible manipulator (3), an operation input device (2), and a control unit (14). The flexible manipulator (3) is provided with an insertion section (6) and a grip section (7). When a master-slave scale ratio is 0.1, the grip section (7) moves by 1 mm when an operator (A) moves the lever of the operation input device (2) by 10 mm. The grip section (7) is operated by a wire (9) that passes through a path formed within the insertion section (6). The friction between the insertion section (6) and the wire (9) increases as the bending angle of the insertion section (6) increases. On this occasion, the movement of the grip section (7) is less than 1 mm even when the lever is moved by 10 mm. For this reason, the control unit (14) sets the master-slave scale ratio on the basis of a treatment position name input into an information input unit (12) by the operator (A). As a result, the grip section (7) moves by 1 mm when the lever is moved by 10 mm even if the bending angle of the insertion section (6) becomes larger at the treatment position.Linvention concerne un système de manipulateur médical (1) qui comprend un manipulateur souple (3), un dispositif dentrée de fonctionnement (2) et une unité de commande (14). Le manipulateur souple (3) comprend une section dintroduction (6) et une section de préhension (7). Lorsquun rapport déchelle maître-esclave est 0,1, la section de préhension (7) se déplace de 1 mm lorsquun opérateur (A) déplace le levier du dispositif dentrée de fonctionnement (2) de 10 mm. La section de préhension (7) est actionnée par un fil (9) qui passe à travers un trajet formé à lintérieur de la section dintroduction (6). Le frottement entre la section dintroduction (6) et le fil (9) augmente à mesure que langle de courbure de la section dintroduction (6) augmente. À cette occasion, le mouvement de la section de préhension (7) est inférieur à 1 mm, même lorsque le levier est déplacé de 10 mm. Pour cette rai
