SURGICAL INSTRUMENT ARRANGEMENT AND DRIVE TRAIN ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT IN PARTICULAR A ROBOT-GUIDED SURGICAL INSTRUMENT AND SURGICAL INSTRUMENT
A surgical instrument arrangement according to the present invention comprises a modular motor drive unit (1) having an output arrangement with at least one output element (10A, 10B； 100； 1000) according to an aspect； And a mechanism shaft (2) detachably connected to the drive unit and having a drive arrangement having at least one input drive element (20A, 20B； 200； 2000), wherein the output arrangement The drive arrangement may be coupled to each other using a mechanical interface, the mechanical interface comprising at least one side linkage 10A-20A, 10B, 20B； The pin 100 can be extended radially, in particular elastically and / or via at least one separate body 100.1, in the cutout, and / A wavy gap is formed in the radial direction between the pin and the cutout, and an axially fixed intermediate element arrangement (100.7) is disposed radially movable in the gap； And / or the mechanical interface comprises a tilting lever (1000).본 발명에 따른 외과용 기구 배열체는 일 양상에 따르면 적어도 하나의 아웃풋 요소 (10A, 10B； 100； 1000) 를 갖는 아웃풋 배열체를 구비하는 모듈식 모터 드라이브 유닛 (1) 과； 상기 드라이브 유닛과 탈착 가능하게 연결 가능한, 그리고 적어도 하나의 인풋 드라이브 요소 (20A, 20B； 200； 2000) 를 갖는 드라이브 배열체를 구비하는 기구 샤프트 (2) 를 구비하며, 이때 상기 아웃풋 배열체와 상기 드라이브 배열체는 기계적 인터페이스를 이용해 서로 커플링될 수 있고, 상기 기계적 인터페이스는 적어도 하나의 일측 링키지 (10A-20A, 10B, 20B) 와； 핀 (100) 과 컷아웃부를 구비하며, 이때 상기 핀은 상기 컷아웃부 안에서 방사상으로, 특히 탄성적으로 그리고/또는 적어도 하나의 별도의 몸체 (100.1) 를 통해 확장될 수 있고, 그리고/또는 상기 핀과 상기 컷아웃부 사이에, 방사상 방향에서 물결 모양인 틈새가 형성되며, 상기 틈새 안에는, 방사상으로 이동 가능한, 축방향으로 고정된 중간요소 배열체 (100.7) 가 배치되고； 그리고/또는 상기 기계적 인터페이스는 틸팅 레버 (1000) 를 구비한다.
