A minimally invasive surgical instrument is provided, comprising a shaft and an end effector connected to the shaft, wherein the end effector operates in the pitch or yaw direction against the shaft when a first wire and a second wire conveyed through the shaft operate cooperatively according to a first aspect and the end effector operates in the roll direction against the shaft when the first wire and the second wire operate cooperatively according to a second aspect, wherein the first wire and the second wire operate in the same direction when the cooperative operation is according to one aspect of the first aspect and the second aspect and the first wire and the second wire operate in the opposite directions when the cooperative operation is according to the other aspect of the first aspect and the second aspect.最小侵襲手術器具であって、シャフトと、前記シャフトに連結されるエンドエフェクタとを含み、前記エンドエフェクタは、前記シャフトを介して伝達される第1ワイヤと第2ワイヤが第1態様で協力して動作することにより、前記シャフトに対してピッチ方向またはヨー方向に動作し、前記エンドエフェクタは、前記第1ワイヤと前記第2ワイヤが第2態様で協力して動作することにより、前記シャフトに対してロール方向に動作し、前記第1態様および前記第2態様のうちの1つの態様の協力動作時に、前記第1ワイヤと前記第2ワイヤは同じ方向に動作し、前記第1態様および前記第2態様のうちの残る1つの態様の協力動作時に、前記第1ワイヤと前記第2ワイヤは互いに反対方向に動作する最小侵襲手術器具が提供される。
