This assistance robot (1) includes: a base (10)； movement members (30, 40, 60) that can move at least up and down relative to the base (10)； a holding member (50) that is provided on the movement members (30, 40, 60) and holds a part of the body of a person to be assisted (M)； and a control device (80) that controls the movements of the movement members (30, 40, 60) to assist standing from a seated position to a standing position and to assist seating from the standing position to the seated position of the person to be assisted (M) who is held by the holding member (50). The holding member (50) is provided on the movement members (30, 40, 60) so as to be tiltable between a lower use position and an upper clearance position.Le robot d'assistance (1) de l'invention est équipé : d'un socle (10) ； d'éléments de déplacement (30, 40, 60) mobiles au moins verticalement vis-à-vis du socle (10) ； d'un élément de maintien (50) qui est agencé sur les éléments de déplacement (30, 40, 60), et qui maintient une partie du corps d'une personne nécessitant une assistance (M) ； et d'un dispositif de commande (80) qui commande les déplacements des éléments de déplacement (30, 40, 60), et qui procure à la personne nécessitant une assistance (M) maintenue par l'élément de maintien (50) une aide pour se lever d'une position assise à une position debout et une aide pour s'assoir d'une position debout à une position assise. En outre, l'élément de maintien (50) est agencé sur les éléments de déplacement (30, 40, 60) de manière à permettre une inclinaison libre entre une position mise en œuvre vers le bas et une position pause vers le haut.介助ロボット（１）は、基台（１０）と、基台（１０）に対して少なくとも上下動可能な移動部材（３０，４０，６０）と、移動部材（３０，４０，６０）に設けられ、被介助者（Ｍ）の体の一部を保持する保持部材（５０）と、移動部材（３０，４０，６０）の移動を制御して、保持部材（５０）に保持された被介助者（Ｍ）に対して座位姿勢から立位姿勢への起立補助及び立位姿勢から座位姿勢への着座補助を行う制御装置（８０）と、を備える。そして、保持部材（５０）は、下方の使用位置と上方の逃げ位置との間で自由傾動可能に移動部材（３０，４０，６０）に設けられる。
