To provide a minimally invasive robotic surgery system.SOLUTION: The invention provides a synthetic representation of a robot tool for display on a user interface of a robotic system. The synthetic representation may be used to show the position of a view volume of an image capture device 50 with respect to the robot. The synthetic representation may also be used to find a tool 60, 62, 64 that is outside of the field of view, to display range-of-motion limits of a tool, to remotely communicate information about the robot, and to detect collisions. A method of providing a range of motion of a tool of a robotic system comprises: displaying a first image representing a position of the tool； and superimposing on the first image a second image representing a limit of motion of the tool.SELECTED DRAWING: Figure 2【課題】低侵襲ロボット手術システムを提供する。【解決手段】ロボットシステムのユーザインターフェース上に表示するためのロボットツールの合成表現。合成表現は、ロボットに対する画像取込み機器５０の視体積の位置を示すために使用され得る。また、合成表現は、視野外にあるツール６０，６２，６４を探索するため、ツールの移動領域の限界を表示するため、ロボットに関する情報を遠隔通信するため、および衝突を検出するためにも使用され得る。ロボットシステムのツールの移動領域を提供する方法は、ツールの位置を表す第１の画像を表示するステップと、ツールの移動の限界を表す第２の画像を第１の画像に重ね合わせるステップとを含む。【選択図】図２
