Modulares System zur Manipulation von Werkzeugen für mobile Arbeitsmaschinen, insbesondere Schaufellader, bei dem zwischen einer mit der Arbeitsmaschine verbindbaren oder damit verbundenen Halterung und einem Endeffektorrahmen sechs Verbindungselemente an beiden Stirnseiten gelenkig befestigt sind； wobei mindestens ein Verbindungselement als längenverstellbares Element und die übrigen Verbindungselemente als starre In ihrer Länge nicht veränderbare Elemente ausgebildet sind und alle Verbindungselemente in Form einer Hexapodanordnung angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass an den längenverstellbaren Elementen jeweils ein Wegmesssystem vorhanden ist und alle Verbindungselemente (1, 2, 3, 4, 5 , 6) jeweils einzeln austauschbar sind, so dass die jeweilige Anzahl an längenverstellbaren Elementen und in ihrer Länge nicht veränderbare Elementen veränderbar ist； wobei in ihrer Länge nicht verstellbare Elemente ein Druck-Zugstab oder Zug-Druckstab sind.Modular system for the manipulation of tools for mobile machines, in particular a loader, in which six connecting elements are hinged at both end faces between a mount connectable to or connected to the work machine and an end effector frame； wherein at least one connecting element is designed as a length-adjustable element and the remaining connecting elements as rigid elements whose length can not be changed, and all connecting elements are arranged in the form of a hexapod arrangement, characterized in that a displacement measuring system is present on each of the length-adjustable elements and all connecting elements (1, 2, 3, 4, 5, 6) are each individually interchangeable, so that the respective number of length-adjustable elements and unchangeable elements in their length is variable； wherein non-adjustable elements in their length are a push-pull rod or pull-push rod.
