Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur optischen Bestimmung der Position und/oder Orientierung eines Objekts im Raum anhand von Abbildungen mindestens einer Kamera (24a, 24b). Es wird mindestens eine 2D-Abbilddung des Objekts aufgenommen wird es werden 2D-Konturinformationen aus der Abbildung extrahiert. Basierend auf den Konturinformationen wird zumindest ein Bereich (40) des Objekts bestimmt. Weiter werden 3D-lnformationen aus der mindestens einen oder einer weiteren 2D-Abbildung gewonnen. Von diesen 3D-Informationen wird eine Teilmenge ausgewählt, die innerhalb des bestimmten Bereichs (40) des Objekts liegt. Es wird dann die Position und/oder Orientierung des Objekts anhand der ausgewählten Teilmenge der 3D-lnformationen bestimmt. Die Erfindung betrifft weiter eine Verwendung des Verfahrens, eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und einen Melkroboter mit einer derartigen Vorrichtung.The invention relates to a method for optically determining the position and/or orientation of an object in space on the basis of images from at least one camera (24a, 24b). At least one 2D image of the object is recorded； 2D contour information is extracted from the image. On the basis of the contour information, at least one area (40) of the object is determined. Furthermore, 3D information is obtained from the at least one 2D image or a further 2D image. A portion situated within the determined area (40) of the object is selected from this 3D information. The position and/or orientation of the object is then determined on the basis of the selected portion of the 3D information. The invention furthermore relates to a use of the method, a device for carrying out the method and a milking robot with such a device.L'invention concerne un procédé de détermination optique de la position et/ou de l'orientation d'un objet dans l'espace, à l'aide d'images prises par au moins une caméra (24a, 24b). Au moins une image 2D de l'objet est prise et des informations de contour 2D sont
