一种猕猴桃四臂采摘机器人及四区域协同逆时针作业方法
- 专利权人:
- 西北农林科技大学
- 发明人:
- 崔永杰,穆龙涛,谷新运,陈礼鹏,张莎莎,刘浩洲,王周宇,周彦儒
- 申请号：
- CN201711388590.X
- 公开号：
- CN108142102A
- 申请日:
- 2017.12.21
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种猕猴桃四臂采摘机器人及四区域协同逆时针作业方法，是由移动平台、视觉识别系统、万向轮、控制单元、三号机械臂、二号机械臂、四号机械臂、一号机械臂、末端执行器、果实收集筐、补光灯组成的，所述三号机械臂、二号机械臂、四号机械臂和一号机械臂安装在移动平台上，成矩形对称分布，所述四只机器臂末端均安装有末端执行器。本发明提出了基于四只机械臂的四区域协同的先中心点及边界线后区域内部逆时针采摘的作业方法，避免了机械臂之间作业干涉碰撞的问题，四只机械臂同时工作提高了采摘效率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
