An example of a medical X-ray apparatus of the present invention, C-arm fluoroscopic imaging to perform an endoscopic examination and it is used as a device. First you get a three-dimensional image (CBCT volume data) by the cone-beam CT imaging (CBCT shooting). Stereogram images (fluoroscopic right image, perspective left image) at endoscopy (fluoroscopy) to create a stereoscopic image (CBCT based on the three-dimensional image (CBCT volume data) in the projecting direction of each of the stereogram images I want to create the right image, CBCT left image), respectively. Since the three-dimensional image (stereoscopic image) stereogram images have the same X-ray images together, by displaying on the display unit 14 in real time by superimposing process them, and to identify the position and orientation under the current fluoroscopy It is possible. Furthermore, by detecting the three-dimensional coordinate position from the real-time stereogram images, for identifying the position and orientation under the current fluoroscopy to be more easily, accurately and can perform navigation.この発明の医療用X線装置の一例は、内視鏡検査を行うCアーム透視撮影装置として用いられる。先ずコーンビームCT撮影(CBCT撮影)により3次元画像(CBCTボリュームデータ)を取得する。内視鏡検査(透視)においてステレオグラム画像(透視右画像,透視左画像)を作成し、当該ステレオグラム画像における各々の投影方向での3次元画像(CBCTボリュームデータ)に基づく立体視画像(CBCT右画像,CBCT左画像)をそれぞれ作成する。3次元画像(立体視画像)・ステレオグラム画像では同じX線画像同士であるので、これらを重畳処理してリアルタイムに表示部14に表示することにより、現在透視下の位置・向きを同定することが可能になる。さらに、リアルタイムのステレオグラム画像から3次元座標位置を検出することにより、現在透視下の位置・向きを同定するのがさらに容易になり、精度よくナビゲーションを行うことができる。
