An effector coupled to an automated harvesting apparatus, the effector comprising a sensor unit configured to obtain fruit cluster related data relating； a closed kinematic chain mechanism configured: to expand from a closed configuration to an expanded configuration； close from the expanded configuration to the closed configuration； harvesting shears configured to cut the fruit stem, said harvesting shears are coupled to the kinematical closed chain mechanism； a catch mechanism configured to catch the fruit stem after the fruit stem is cut by the harvesting shears； and, a processor configured to operate the effector to cut the fruit stem.La présente invention concerne un effecteur couplé à un appareil de récolte automatisé, l'effecteur comprenant une unité de capteur conçue pour obtenir des données associées à une grappe de fruits ； un mécanisme de chaîne cinématique fermée conçu : pour s'étendre d'une configuration fermée à une configuration déployée ； se fermer de la configuration déployée à la configuration fermée ； une cisaille de récolte conçue pour couper la tige de fruit, lesdites cisailles de récolte étant couplées au mécanisme de chaîne cinématique fermée ； un mécanisme de capture conçu pour saisir la tige de fruit après que la tige de fruit soit coupée par la cisaille de récolte ； et un processeur conçu pour faire fonctionner l'effecteur afin de couper la tige de fruit.
