一种融合稀疏表示粒子滤波的电动助力车的避障方法
- 专利权人:
- 西南交通大学
- 发明人:
- 张祖涛,罗典媛,徐宏,孟冠军,刘昱岗,李校培,晁志峰
- 申请号：
- CN201410244469.X
- 公开号：
- CN104000698B
- 申请日:
- 2014.06.04
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种融合稀疏表示粒子滤波的电动助力车的避障方法，其步骤主要是：通过电动助力车前部的两个摄像头同步采集的前方图像，并由图像处理模块通过图像检测与粒子滤波跟踪算法进行障碍物的判断、检测与测距。自动检测出前方障碍物及其距离，并由中央控制器根据图像处理模块(2)传来的电动助力车到障碍物的距离，计算得出各个车轮的轮毂电机(4)转速的当前控制值，如当前控制值低于当前实际速度，则中央控制器(3)将轮毂电机(4)的转速降低至当前控制值，同时发出提示音。使电动助力车在前方非安全距离内有障碍物时，自动降速或刹车，保障使用者或他人的人生或财产安全。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
