PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an apparatus for achieving compensation for a magnetic field-perturbing element in a magnetic tracking system for locating a probe by creating a reaction magnetic field model while the magnetic field-perturbing element is in known positions.SOLUTION: A magnetic field location sensor is disposed between the magnetic field-perturbing element and magnetic field generators 34, 36, 38 of the tracking system. Magnetic field readings from the location sensor and from a magnetic field sensor on the probe are taken while the magnetic field-perturbing element is present. The position of the magnetic field-perturbing element is estimated from the location sensor readings, and a predicted reaction magnetic field calculated from the reaction magnetic field model. A compensated measurement is obtained by subtracting the predicted reaction magnetic field from the magnetic field detected by the location sensor. The readings from the probe sensor are adjusted using the compensated measurement in order to calculate the true position of the probe.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】プローブの場所を確認するための磁気追跡システムにおける磁界摂動要素の補正を、磁界摂動要素が既知の位置にある間、反応磁界モデルを作成する装置を提供する。【解決手段】磁界場所センサは、追跡システムの磁界摂動要素と磁界発生器34,36,38との間に配置される。プローブ上の場所センサ及び磁界センサからの磁界の示度は、磁界摂動要素が存在する間に得られる。磁界摂動要素の位置は、場所センサの示度、及び反応磁界モデルから計算した予測された反応磁界から推定される。補正された測定値は、場所センサにより検出された磁界から、予測された反応磁界を減算することによって、得られる。プローブセンサからの示度は、プローブの真の位置を計算するために、補正された測定値を用いて調整される。【選択図】図1
