DISPOSITIF D'ENTRAÎNEMENT D'ARTICULATION DE ROBOT À L'AIDE D'UN FIL, DISPOSITIF DE ROBOT DU TYPE ENDOSCOPE COMPRENANT CELUI-CI, ET DISPOSITIF DE ROBOT MÉDICAL COMPRENANT CELUI-CI
THE ASAN FOUNDATION;재단법인 아산사회복지재단;UNIVERSITY OF ULSAN FOUNDATION FOR INDUSTRY COOPERATION;울산대학교 산학협력단
发明人:
MOON, Young Jin,문영진,CHOI, Jae Soon,최재순,LEE, Hoyul,이호열
申请号：
KRKR2017/011770
公开号：
WO2018/093056A1
申请日:
2017.10.24
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
Provided are a device for driving a robot joint using a wire, an endoscope robot device comprising the same, and a medical robot device comprising the same. The device for driving a robot joint comprises: a base； a first link coupled to be able to rotate with regard to the base； a second link coupled to be able to rotate with regard to the first link； a plurality of wires positioned opposite each other so as to generate motions of the first and second links； and a wire driving portion for driving the plurality of wires, wherein the plurality of wires are fixed to the base or to the first link via the second link, and are fixed asymmetrically at different heights.L'invention concerne un dispositif permettant d'entraîner une articulation de robot à l'aide d'un fil, un dispositif de robot du type endoscope comprenant celui-ci et un dispositif de robot médical comprenant celui-ci. Le dispositif d'entraînement d'une articulation de robot comprend : une base ； une première liaison accouplée de manière à pouvoir tourner par rapport à la base ； une seconde liaison accouplée de manière à pouvoir tourner par rapport à la première liaison ； une pluralité de fils positionnés les uns en face des autres de manière à générer des mouvements des première et seconde liaisons ； et une partie d'entraînement de fil permettant d'entraîner la pluralité de fils, la pluralité de fils étant fixée à la base ou à la première liaison par l'intermédiaire de la seconde liaison et étant fixée de manière asymétrique à différentes hauteurs.와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치, 이를 포함하는 내시경 로봇 장치 및 의료용 로봇 장치가 제공된다. 상기 로봇 관절 구동 장치는, 베이스, 상기 베이스에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제1 링크, 상기 제1 링크에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제2 링크, 상기 제1 링크와 상기 제2 링크의 모션을 생성하기 위한 서로 대립하는 복수의 와이어, 및 상기 복수의 와이어를 구동하는 와이어 구동부를 포함하고, 상기 복수의 와이어는 상기 제2 링크를 경유하여 상기 베이스 또는 상기 제1 링크에 고정되고, 비대칭적으로 서로 다른 높이의 위치에 고정되는 것을 특징으로 한다.
