A tracking and guidance device and associated method for a surgical robotic system is provided. The apparatus includes an object interaction device that includes an instrument that engages the distal end of a guide arm and a fiducial marker coupled to the object. The detector is connected to the articulated arm and disposed adjacent to the reference marker to cooperate with the articulated arm, and the detector is configured to interact with the reference marker. Receives data from the detector for interaction with the fiducial marker, determines the spatial relationship between the fiducial marker and the detector based on that data, and determines and determines the spatial relationship of the instrument to the fiducial marker The controller is configured to direct the instrument to interact with the subject in accordance with the spatial relationship established.手術用ロボットシステムのための追跡および案内装置ならびに関連する方法が提供される。この装置は、案内アームの遠位端と係合する器具と、対象に連結された基準マーカとを含む対象相互作用装置を含む。検出器は、関節式アームに接続され、関節式アームと協働可能に基準マーカに隣接して配置され、検出器は基準マーカと相互作用するように構成される。基準マーカとの相互作用に対する検出器からのデータを受信し、そのデータに基づいて基準マーカと検出器との間の空間的関係を決定し、基準マーカに対する器具の空間的関係を決定し、決定された空間的関係に従って対象と相互作用するように器具を指示するように、制御装置は構成される。
