There is described a modular universal mechanism, system and method able to provide physical assistance at user upper- and lower-body joint as needed to the wearer by means being able to be configured to meet the individual needs. The design provides assistive non-medical exoskeletons to be realised and operated via a new type of controller； this control strategy is referred to as the "Harmonised controller" which is capable of providing the physical assistance in a comfortable and natural way, where the physical assistance is automatically adjusted to supplement the power provided by the user so that required activity can be performed without causing fatigue in the user. The exoskeleton, provides physical assistance to supplement the muscle effort of elderly persons and can also reduce/increase the muscle effort for a normal fully active person. The mechanism and controller are scalable and reusable.L'invention concerne un mécanisme universel modulaire, un système et un procédé capables de produire une assistance physique au niveau de l'articulation supérieure et inférieure, selon les besoins de l'utilisateur, par des moyens capables d'être configurés pour répondre aux besoins individuels. Cette conception permet de réaliser des exosquelettes d'assistance non médicaux et de les faire fonctionner par l'intermédiaire d'un nouveau type de dispositif de commande ； cette stratégie de commande appelée "contrôleur harmonisé" est capable de produire une assistance physique confortable et naturelle, l'assistance physique étant réglée automatiquement de façon à compléter la puissance fournie par l'utilisateur pour que l'activité requise puisse être réalisée sans provoquer de fatigue chez l'utilisateur. L'exosquelette fournit une assistance physique pour compléter l'effort musculaire des personnes âgées, et peut également réduire/augmenter l'effort musculaire pour une personne normale parfaitement active. Le mécanisme et le contrôleur sont évolutifs et réutilisables.
