The present invention relates to a foot structure, a lower leg structure, a mechanical knee link having a pivot axis, and a mechanical ankle link that connects the foot structure to the lower leg structure, and is substantially on the pivot axis of the mechanical knee link. A first pivot connection having a first pivot axis that is parallel and perpendicular to the first pivot axis and between 30 ° and 60 ° to the support surface when the exoskeleton is standing upright And a mechanical ankle link with a second pivot connection having a second pivot axis at the angle.本発明は、足構造と、下脚構造と、枢動軸を有する機械的膝リンクと、足構造を下脚構造に接続する機械的足関節リンクであって、機械的膝リンクの枢動軸にほぼ平行である第１の枢動軸を有する第１のピボット接続と第１の枢動軸に垂直であってエグゾスケルトンが直立静止しているときに支持面に対して３０°と６０°の間の角度をなす第２の枢動軸を有する第２のピボット接続を備えた機械的足関節リンクとを備えるエグゾスケルトンに関する。
