An endoscope comprises a handle and a shaft with an optical housing at the distal end of the shaft enclosing a camera sensor positioned so that its optical axis is at an angle with respect to a rotational axis of the shaft. The camera sensor is rotatable with the shaft relative to a proximal housing of the handle. A rotation sensor in the handle detects the rotational angle of the camera sensor with respect to the proximal housing. A processor can correct the angular orientation of an image from the image sensor, converting of a rotating variable field of view to a translating variable field of view. A processor can apply variable smoothing of the rotation of the displayed image so that smoothing during rotational deceleration is greater than smoothing during rotational acceleration. The shaft may be enclosed in a trocar that allows for a space between the shaft and trocar that can be used to carry irrigation fluid to or from a space at the end of the shaft.Endoscope comprenant une poignée et une tige avec un boîtier optique au niveau de l'extrémité distale de la tige entourant un capteur de caméra positionné de telle sorte que son axe optique est à un angle par rapport à un axe de rotation de la tige. Le capteur de caméra peut tourner avec la tige par rapport à un boîtier proximal de la poignée. Un capteur de rotation dans la poignée détecte l'angle de rotation du capteur de caméra par rapport au boîtier proximal. Un processeur peut corriger l'orientation angulaire d'une image provenant du capteur d'image, convertissant un champ de vision variable rotatif en un champ de vision variable de translation. Un processeur peut appliquer un lissage variable de la rotation de l'image affichée de telle sorte qu'un lissage pendant la décélération rotative est supérieur au lissage pendant une accélération rotative. La tige peut être enfermée dans un trocart, ce qui permet à un espace entre la tige et le trocart d'être utilisé pour transporter un fluide d'irrigation vers ou dep
