The present invention relates to a robotic system useful to unload the object/person from its weight. The robotic system is useful in locomotor rehabilitation programs and allows the manipulation of forces in a three-dimensional space with far lower actuator requirements and a much higher precision than prior-art systems. The apparatus combines passive and active elements to minimize actuation requirements while still keeping inertia to a minimum and control precision to a maximum. It requires minimal actuators and at the same time has a low inertia.La présente invention concerne un système robotisé utile pour décharger un objet/une personne de son poids. Le système robotisé est utile dans des programmes de rééducation locomotrice et permet la manipulation de forces dans un espace tridimensionnel avec des exigences d'actionnement beaucoup plus faibles et une précision beaucoup plus élevée que les systèmes de l'art antérieur. L'appareil combine des éléments passifs et actifs pour minimiser des exigences d'actionnement tout en maintenant l'inertie à un minimum et la précision de commande à un maximum. Il exige un nombre minimal d'actionneurs et présente en même temps une faible inertie.
