KIM, DO YOUNG,김도영,KIM, HYUN WOO,김현우,HWANG, JUNG HO,황정호,KIM, NAM JIN,김남진
申请号：
KR1020110107292
公开号：
KR1020130043281A
申请日:
2011.10.20
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
PURPOSE: A level control system for controlling a rollover prevention device of a power and manual drive wheelchair is provided to control travelling speed of an in-wheel type wheelchair of which body is equipped with a rollover prevention structure, a pressure sensor, and a driver when a rollover occurs, by transmitting signals of rollover occurrence, thereby allowing a driver to have an enough recognition time to regain control of the wheelchair.CONSTITUTION: A power and manual drive wheelchair provided with a level control system for controlling rollover prevention device includes an in-wheel type motor structure embedding a motor drive unit in a body part. A sliding ball of ground contacting structure is installed at a detection unit of a pressure sensor which is installed passing though the motor drive unit and a body part. Sensors installed at a seat support part and at the axis of the rollover prevention device senses and generates signals that the wheelchair is in a state of rollover occurrence. If a sensor unit runs to deliver the rollover force by a ground contacting unit of the sliding ball to controller equipped in the body part, the controller applies force to the opposite direction of the progressing of the wheelchair to retreat.COPYRIGHT KIPO 2013본 발명은 21인치 수동 및 전동 전환 바퀴를 장착한 휠체어의 전복방지 장치에 관한 것으로, 좀 더 자세히 설명하면 운전자에 의한 수직 하중과 수평 중심이동으로 인한 휠체어의 전복을 방지 장치의 수평 제어 시스템에 관한 것이다. 일반적으로 수전동 휠체어의 경우 수동과 전동 모두 가능한 구조로 되어 있으며, 비교적 활동이 원활한 탑승자에서 거동이 불편한 환자까지 사용한다. 경사로 혹은 급출발 시 무게중심은 상하 혹은 좌우로 이동하게 된다. 그러나 대부분 이러한 현상은 탑승자의 거동 정도에 따라 무게 중심의 변화에 차제가 적응하지 못하여 제어가 불가능한 상태에 있기 때문이다. 이를 개선하기 위해 최근에는 차체 시트를 낮추어 무게중심을 낮추는 작업과, 다양한 공간에 자이로센서와 가속도센서 등을 부착하여 3차원공간에서의 변위를 측정하여 차량을 제어하는 작업이 수행되었다. 하지만 기구를 낮추는 방법의 경우 기존 사회전반에 시설물을 이용하기 어렵고 기존의 사용자가 적응하기 어렵고, 센서를 이용한 방법은 제품 가격이 고가로 사용자의 저변확대가 어렵게 되어있었다. 이에 본 발명에서는 휠체어의 운동에 따른 수학적 모델링을 검증하고 휠체어 전복방지를 위한 알고리즘을 제안한다. 제안된 방법은 전복방지 센서의 입력과 휠체어의 동특성을 기반으로 운전자의 상태를 확인할 수 있어 제어에 적용하도록 한 것이다.
