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一种基于激光扫描的穴盘苗移栽机器人作业监控方法
- 专利权人:
- 江苏大学
- 发明人:
- 刘继展,毛罕平,贾允毅,席宁
- 申请号：
- CN201310189234.0
- 公开号：
- CN103309310B
- 申请日:
- 2013.05.21
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 汪旭东
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于激光扫描的穴盘苗移栽机器人作业监控方法:包括穴盘、机器人和栽植区所构成的作业场景的深度、坐标和反射率点云数据获取；对各穴孔预定位置坐标进行校正；识别各秧苗、利用叶片深度图将将伸入相邻穴孔叶片所属的秧苗与和其相重叠的秧苗区分开；计算各秧苗的封闭区面积，将空穴孔和非健康苗检出；移栽过程中，进行取苗与栽苗顺序修正，机器人按照修正后的取苗与栽苗顺序完成秧苗的移栽作业。本发明实现了穴盘苗机器人移栽过程的定位修正和缺苗、非健康苗、漏栽等信息的检出与作业控制；监控简单可靠、不受光照影响、解决了叶片伸展进入相邻穴孔的检出和穴盘苗机器人移栽的大场景范围监控的难题,可应用于穴盘苗移栽。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
