A lower-leg exoskeleton including an inflatable actuator that is configured to be worn over a front portion of a foot of a user； a rigid foot structure coupled to the inflatable actuator that is configured to surround a portion of a foot of the user； and a rigid shin structure coupled to the inflatable actuator and configured to engage the shin of the user. When worn by a user, the lower-leg exoskeleton can receive and transmit an actuator load generated by the inflatable actuator to a load contact point defined by the rigid foot structure which is forward of the heel of a user. Inflation of the inflatable actuator can generate a moment about the ankle of a user to cause flexion of the foot of the user.La présente invention concerne un exosquelette de jambe inférieure qui comprend : un actionneur gonflable qui est configuré pour être porté sur une partie avant d'un pied d'un utilisateur ； une structure de pied rigide couplée à l'actionneur gonflable qui est configurée pour entourer une partie d'un pied de l'utilisateur ； et une structure de tibia rigide couplée à l'actionneur gonflable et configurée pour être en prise avec le tibia de l'utilisateur. Lorsqu'il est porté par un utilisateur, l'exosquelette de jambe inférieure peut recevoir et transmettre une charge de l'actionneur, générée par l'actionneur gonflable, à un point de contact de charge défini par la structure de pied rigide qui est devant le talon d'un utilisateur. Le gonflement de l'actionneur gonflable peut générer un couple autour de la cheville d'un utilisateur pour provoquer une flexion du pied de l'utilisateur.
