SWARUP, Nitish,GRIFFITHS, Paul G.,ITKOWITZ, Brandon D.,HANUSCHIK, Michael,NIXON, Thomas R.
申请号：
USUS2015/021097
公开号：
WO2015/142947A1
申请日:
2015.03.17
申请国别(地区):
US
年份:
2015
代理人:
摘要：
A system and method of aligning with a reference target includes a computer-assisted medical device. The computer-assisted medical device includes an orientation platform, one or more first joints proximal to the orientation platform, one or more second joints distal to the orientation platform, one or more links distal to the orientation platform, a reference instrument coupled to the orientation platform by the second joints and the links； and a control unit coupled to the first joints and the second joints. The control unit determines a pose of the reference instrument. The pose includes a reference point and a reference orientation. The control unit further positions the orientation platform over the reference point using the first joints, rotates the orientation platform to align the orientation platform with the reference orientation using the first joints, and maintains the pose of the reference instrument using the second joints.L'invention concerne un système et un procédé d'alignement avec une cible de référence, qui comprennent un dispositif médical assisté par ordinateur. Le dispositif médical assisté par ordinateur comprend une plate-forme d'orientation, une ou plusieurs premières articulations proximales par rapport à la plate-forme d'orientation, une ou plusieurs secondes articulations distales par rapport à la plate-forme d'orientation, une ou plusieurs liaisons distales par rapport à la plate-forme d'orientation, un instrument de référence accouplé à la plate-forme d'orientation par les secondes articulations et les liaisons ； et une unité de commande accouplée aux premières articulations et secondes articulations. L'unité de commande détermine une pose de l'instrument de référence. La pose comprend un point de référence et une orientation de référence. L'unité de commande positionne en outre la plate-forme d'orientation sur le point de référence à l'aide des premières articulations, tourne la plate-forme d'orientation pour aligner la plate-forme d'
