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医疗微机器人的实时导航控制方法和装置
- 专利权人:
- 北京工业大学
- 发明人:
- 方超,孙逸藩,王朱伟,杨睿哲,孙阳,李萌,王衡,常琪卿,孙恩昌,黄潇洁
- 申请号：
- CN202010922576.9
- 公开号：
- CN112237478A
- 申请日:
- 2020.09.04
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明实施例提供一种医疗微机器人的实时导航控制方法和装置，该方法包括：实时获取医疗微机器人的参考导航轨迹状态信息，状态信息包括实时期望速度和实时期望位置；基于实时期望速度、实时期望位置、医疗微机器人的实时位置、实时速度和实时加速度，构建导航优化问题的目标函数和约束条件，其中，所述导航优化问题的建立基于离散时间系统采样时间和网络时滞；求解导航优化问题，得到医疗微机器人的实时加速度；将实时加速度发送至磁场控制装置以供调节磁场强度和方向控制医疗微机器人的实时加速度。本发明实施例提供的方法和装置，实现了减少网络时滞的负面影响下的自动控制微机器人达到参考导航轨迹的位置和速度，保证系统的稳定性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
