PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a load imposed on a knee joint by a heavy load.SOLUTION: Fig.1 (a) shows that a wearable robot 1 stands upright. When the wearable robot stands upright, a motor 42 for a hip joint, which drives the hip joint 41, is positioned in the upper rear of a thigh connection member 26, and the length of a moment arm is set at L1. Fig.1 (b) shows that the wearable robot 1 is bent/stretched. When the wearable robot is bent/stretched, the motor 42 for the hip joint is moved to the side of a hip-joint assist actuator 18 by a slide mechanism. In one example, the mount of movement is set to be proportionate to a bending/stretching angle. Thereby, the length of the moment arm during bending is set at L3 shorter than in a conventional example.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】重量物によって膝関節にかかる負荷を低減する。【解決手段】図1(a)は、装着型ロボット1が直立しているところを示している。直立時には、股関節41を駆動する股関節用モータ42は、上腿連結部材26の上部後方に位置しており、モーメントアームの長さはL1である。図1(b)は、装着型ロボット1が屈伸しているところを示している。屈伸時には、股関節用モータ42は、スライド機構により膝関節アシストアクチュエータ18の側に移動する。移動量は一例として屈伸角度に比例するようになっている。これにより屈伸時のモーメントアームは、従来例よりも短いL3となる。【選択図】図1
