PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a joint torque measurement method based on inverse dynamics having a small measurement error and short measurement time, and an inverse dynamics calculation system and a joint torque measurement program.SOLUTION: A joint torque measurement method and a joint torque measurement program based on inverse dynamics: acquire position information of all links with respect to an object, and force information and moment information acting on the links (S2)； acquire acceleration information in which equations of motion of an entire system of the object are balanced on the basis of the position information, the force information and the moment information (S6)； and calculate joint torque of the joint between the links on the basis of the acceleration information, and acquire joint torque information (S7).SELECTED DRAWING: Figure 7COPYRIGHT: (C)2018,JPO&INPIT【課題】測定誤差が小さく、かつ、測定時間が短い逆動力学に基づく関節トルクの測定方法、逆動力学計算システム及び関節トルクの測定プログラムを提供する。【解決手段】逆動力学に基づく関節トルクの測定方法及び測定プログラムでは、オブジェクトに対してすべてのリンクの位置情報とリンクに作用する力情報及びモーメント情報とが取得され（Ｓ２）、位置情報、力情報及びモーメント情報に基づいてオブジェクトの系全体の運動方程式が釣り合う加速度情報が取得される（Ｓ６）。そして、この加速度情報に基づいて、リンク間の関節の関節トルクが算出され、関節トルク情報が取得される（Ｓ７）。【選択図】図７
