A portable surgical robot including a surgical device and a cart is provided. The surgical device is coupled to the cart. The cart includes a chassis, a mount coupled to the chassis, a carriage pivotally coupled to the mount, and a set of wheels. The carriage includes a first bracket positioned at the first lateral end of the carriage and a second bracket positioned at the second lateral end of the carriage. The first wheel of the set of wheels is connected to the first bracket, and the second wheel of the set of wheels is connected to the second bracket. The carriage includes (i) rocking of the portable surgical robot, (ii) fluttering of the first wheel, (iii) fluttering of the second wheel, and (iv) tipping of the portable surgical robot ( It is configured to pivot relative to the mount to prevent at least one of tipping).手術用デバイスとカートとを含む可搬式手術用ロボットを提供する。手術用デバイスはカートに連結されている。カートは、シャーシと、シャーシに連結されたマウントと、マウントに枢動可能に連結されたキャリッジと、車輪一式とを含む。キャリッジは、キャリッジの第一横端部に位置決めされた第一ブラケットと、キャリッジの第二横端部に位置決めされた第二ブラケットとを含む。車輪一式のうちの第一車輪は第一ブラケットに連結されており、車輪一式のうちの第二車輪は第二ブラケットに連結されている。キャリッジは、（i）可搬式手術用ロボットの揺動（rocking）、（ii）第一車輪のフラッタリング、（iii）第二車輪のフラッタリング、および（iv）可搬式手術用ロボットの転倒（tipping）のうちの少なくとも1つを防ぐように、マウントに対して枢動するように構成されている。
