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轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法
- 专利权人:
- 国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
- 发明人:
- 栾贻青,郝永鑫,李丽,王海鹏,肖鹏,慕世友,任杰,傅孟潮,王滨海,李建祥,赵金龙
- 申请号：
- CN201510220735.X
- 公开号：
- CN104881027B
- 申请日:
- 2015.05.04
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 张勇
- 摘要：
- 本发明公开了一种轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法，系统包括底盘和控制系统，其中，底盘包括机器人控制箱体、履带行走单元、轮式行走单元、越障支臂单元以及驱动电机组，履带行走单元包括左右行走履带，左右行走履带固定于控制箱体两侧，左右行走履带各自连接一个驱动电机，轮式行走单元包括左右侧行走轮，行走轮通过越障支臂单元连接支臂驱动电机，左右侧行走轮分别固定在控制箱体两侧，控制系统包括工控机和与之连接的传感器组，工控机连接多个电机驱动器，每个电机驱动器分别连接对应的驱动电机。本发明可以根据需要自动切换轮式或者履带行走方式，满足了变电站不同道路条件下巡检的需求。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
