PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for allowing even a subject person who has difficulty in moving his or her body to voluntarily take a meal.SOLUTION: An assistance system according to an aspect of the present invention includes an imaging device for acquiring a captured image including depth information； a robot device for transporting food to a subject person； and a control device for controlling an operation of the robot device. The control device calculates the position of the mouth of a subject person by analyzing the captured image obtained from the imaging device, and causes the robot device to carry food to the mouth of the subject person on the basis of a result of calculating the position of the mouth of the subject person. Then, the control device analyzes the obtained captured image to determine whether the subject person opens his or her mouth, and when it is determined that the subject person opens his or her mouth, causes the robot device to put the food into the mouth of the subject person.SELECTED DRAWING: Figure 8COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】身体を動かすことが困難な対象者であっても自発的に食事を摂れるようにする技術を提供する。【解決手段】本発明の一側面に係る介助システムは、深度情報を含む撮影画像を取得する撮影装置、対象者まで食物を運搬するロボット装置、及びロボット装置の動作を制御する制御装置を備える。制御装置は、撮影装置から得られる撮影画像を解析することで対象者の口の位置を算出し、対象者の口の位置を算出した結果に基づいて、ロボット装置に対して対象者の口元まで食物を運搬させる。そして、制御装置は、得られた撮影画像を解析することで対象者が口を開けているか否かを判定し、対象者が口を開けていると判定した場合に、ロボット装置に対して対象者の口の中に食物を入れさせる。【選択図】図８
