A gait assistant robot and a walking assistant robot for assisting the rehabilitation of severely disabled persons are disclosed. To this end, according to the present invention, there is provided a wheelchair comprising: a foot exoskeletal fastening portion fixed to a fixed portion of a wheelchair and rotated and adjusted in distance from the fixed portion； A lower limb exoskeleton thigh located in the thigh of a severely handicapped person on a wheelchair and pivotally coupled to the limb fastening portion； A lower extremity exoskeletal shin portion which is located at the shin of the severely disabled person and which is coupled and rotated in the thigh portion of the lower extremity skeleton； And a foot exoskeletal foot located at the foot of the severely disabled person and pivotally coupled to the foot exoskeletal shin portion. Accordingly, the present invention can reduce the boarding time and reduce the physical burden and the incidence of pain on the occupant (the severely disabled person) and the assistant on boarding.중증 장애인의 재활을 도와주는 하지보행 보조 로봇 및 보행 보조 로봇이 개시된다. 이를 위해 본 발명은 휠체어의 고정부에 고정되어 상기 고정부로부터 회전과 거리 조절이 되는 하지외골격 체결부； 휠체어에 탑승하는 중증 장애인의 허벅지에 위치하며, 상기 하지외골격 체결부에 결합되어 회동되는 하지외골격 허벅지부； 상기 중증 장애인의 정강이에 위치하며, 상기 하지외골격 허벅지부의 결합되어 회동되는 하지외골격 정강이부； 및 상기 중증 장애인의 족부에 위치하며, 상기 하지외골격 정강이부에 결합되어 회동되는 하지외골격 족부를 포함한다.이에, 본 발명은 탑승하는 시간을 줄이고 탑승자(중증 장애인) 및 탑승 보조자의 육체적 부담 및 통증 발생을 줄일 수 있다.
