The turning device (S) provided at the joint of the robot arm (2) includes a shaft cover (7) having a cylindrical wall (70) extending in the axial direction (Da), and a wall (70) of the shaft cover (7). ) And a pivot shaft (9) extending in the axial direction (Da) inserted inside the bearing, and a bearing (8) for supporting the pivot shaft (9) on the shaft cover (7) so that the pivot shaft (9) can pivot about its axis, At least one operating wire (78) coupled to the pivot (9) inside the wall of the shaft cover (7). The shaft cover (7) has a guide (74) for guiding the operation wire (78). The guide (74) is formed symmetrically about a symmetry plane (P1) that passes through the axis of the shaft cover (7) and is parallel to the axial direction (Da). The guide (74) includes an outer peripheral portion (743) extending in the axial direction (Da) formed on the outer surface of the wall (70), and an inner peripheral portion extending in the circumferential direction formed along the inner surface of the wall (70). (744) and connecting portions (745) connecting the outer peripheral portion (743) and the inner peripheral portion (744) are provided on both sides via the plane of symmetry (P1).ロボットアーム（２）の関節に設けられた旋回装置（Ｓ）が、軸方向（Ｄa）に延びる筒形状の壁（７０）を有する軸カバー（７）と、軸カバー（７）の壁（７０）の内側に挿入された軸方向（Ｄa）に延びる旋回軸（９）と、軸カバー（７）に旋回軸（９）をその軸心まわりに回動可能に支持させる軸受（８）と、軸カバー（７）の壁の内側において旋回軸（９）と結合された少なくとも１本の操作ワイヤ（７８）とを備える。軸カバー（７）は、操作ワイヤ（７８）を案内するためのガイド（７４）を有する。ガイド（７４）は、軸カバー（７）の軸心を通り且つ軸方向（Ｄa）と平行な対称面（Ｐ１）を中心として面対称に形成されている。ガイド（７４）は、壁（７０）の外面に形成された軸方向（Ｄa）に延びる外周部分（７４３）と、壁（７０）の内面に沿って形成された円周方向に延びる内周部分（７４４）と、外周部分（７４３）と内周部分（７４４）を接続する接続部分（７４５）とを、対称面（Ｐ１）を介して両側に有する。
