A method comprises identifying linked anatomical structures in stored images of a patient anatomy and modeling a structure of linkage elements. Each linkage element corresponds to one of the linked anatomical structures. The method also includes modeling a portion of the patient anatomy as a plurality of search slabs and assigning each of the linkage elements to one of the plurality of search slabs. The method also includes receiving tracking data corresponding to a sensed instrument portion. The tracking data includes position information and orientation information for the sensed instrument portion. The method also includes identifying one of the plurality of search slabs which includes the position information for the sensed instrument portion and matching the sensed instrument portion to a matched linkage element from among the linkage elements assigned to the identified one of the plurality of search slabs.La présente invention concerne un procédé qui comprend lidentification de structures anatomiques liées dans des images stockées de lanatomie dun patient et la modélisation dune structure déléments de liaison. Chaque élément de liaison correspond à une des structures anatomiques liées. Le procédé comprend en outre la modélisation dune partie de lanatomie du patient sous la forme dune pluralité de plaques de recherche et lattribution de chacun des éléments de liaison à lune de la pluralité de plaques de recherche. Le procédé comprend en outre la réception de données de poursuite correspondant à une partie dinstrument détectée. Les données de poursuite comprennent des informations de position et des informations dorientation pour la partie dinstrument détectée. Le procédé comprend en outre lidentification dune de la pluralité de plaques de recherche qui comprend les informations de position pour la partie dinstrument détectée et la mise en correspondance de la partie dinstrument détectée avec un élément de liaison correspondant parmi les éléments de liaison attr
