The present invention provides a wheel chair, which reduces operation force of a wheelchair by having a simple structure and control contents since detection of force applied by a passenger or an assistant is unnecessary and has satisfactory controllability of speed. The present invention determines that auxiliary force is less than force in which the wheelchair moves in an ascending direction in a state of being stopped on a driving path so that the auxiliary force becomes constant in a predetermined grade range when a slope state of the driving path is an ascending grade. The present invention controls an electric motor (25) so as to generate the determined auxiliary force.COPYRIGHT KIPO 2020탑승자나 보조자가 가하는 힘의 검출이 불필요하여 단순한 구성 및 제어내용으로 하여 휠체어의 조작력을 경감시키고, 또, 속도의 콘트롤성이 양호란 휠체어를 제공한다. 주행로의 경사상태가 오름 구배인 경우에, 소정의 구배범위 내에서 보조력이 일정하게 되도록 즉, 보조력이 주행로에서 정지상태에 있는 휠체어가 오름 방향으로 움직이게 하는 힘 미만이 되도록 결정한다. 결정된 보조력을 발생시키도록 전동모터(25)를 제어한다.
